分享 cc3d mini 刷 betaflight 的心得

之前用 cc3d 飛，都是用 openploit 官方的韌體，看到新版的並不支援 cc3d ，韌體也幾乎不再更新，先前雖有聽到 cleanflight 的韌體，但是一直沒有去嘗試，覺得 led 的的功能，好像對我幫助不大，openpilot 直接抄置頂文的 pid 設定，也飛的很穩，直到，後來一直看到 cleanflight 及 betaflight 的韌體更新速度，看到，可以直接把所有的警報功能，都移到飛控本身，可以讓我少掛一塊，失控警報的小板子，新版的韌體，國外大多評價都不錯，先前，看到 facebook 的社團也有分享 blackbox 的功能，就衝了一下，我是刷 bin 版，沒有把原本，openpilot 的 bootloader 蓋掉，沒有 auto tune，但是，還是可以利用即時調節的方式，可以直接在飛行的時候，調整所有的 PID 值，做最好調整，不必再掛藍牙版，或是手動方式，來來回回的調整，這對，我這種，機架是自己拼湊出來的四軸最友善了，因為，世界上，我這一台是獨一無二的，抄不到最適合的值，只有自己知道，調好後，直接降落，美國手，左邊左下，右邊，右下，就會存下來
cc3d mini 刷 betaflight ，borisbstyle 有打包馬達輸出，第六腳，當成蜂鳴器的輸出
https://github.com/borisbstyle/betaflight

https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases

https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases/download/v2.1.3/betaflight_CC3D.bin

https://github.com/borisbstyle/betaflight/releases/download/v2.1.3/betaflight_CC3D.hex

加上簡單的電路，就可以讓飛控，可以判斷低電壓的警報，及各種警報，或是直接有開關控制，很方便

接線參考圖
https://github.com/Arakon/cleanflight/blob/CC3D/docs/Wiring/CC3D%20Buzzer.png


我的警報器，及電壓分壓，找不到 1K ohm 10K ohm的電阻，我用 10K ohm 及 100K ohm 代替，不可以用太小的喔，這樣電流會太大
警報器，有線路圖可以參考

https://github.com/…/blob/CC3D/docs/Wiring/CC3D%20Buzzer.png

基本上照官方的就可以了，找不到現成的零件，也可以自己算一下，增益值，變通一下，給蜂鳴器的輸出不可以大於 25毫安培，比較好，我是警報器，焊好後，確認好後，用熱融膠給他包一下，然後，分壓器，就是用熱縮套，加杜邦頭，美化一下，做成一條 線，電池正接歐姆數大的電阻，電阻串接點接 CC3D 接收第 7腳 (我是用 R6D ppm 的模式 ，第7腳是接收 battery 電壓分壓後的電壓，不可超過 3.3 伏特) ，歐姆數小的電阻另一頭，接電池負，如果，你找不到批配的電阻，也可以在控制介面裡調整，放大值 vbat_scale 預設是 110 ，我就是照這個去配 ，蜂鳴器依照，那個參考線路圖，接到馬達輸出的第6 個就可以，圖片的電晶體用的是 557 他的增益值不同，一樣和官方建議的都一樣是 PNP 的電晶體，官方是建議 2n3906 ，電阻是 2.2K
我也是找不到 2.2 K 的電阻，只要到 3.3K 的電阻，及 KN3906 PNP 的電晶體
這就是我的電壓分壓，及蜂鳴器
啟動叫，armed 叫，失控叫，切換設定叫，低電壓依我設定叫，要他叫就叫，嫌小聲沒關係，自己選一棵大聲一點的蜂鳴器
小小聲的說，目前真的太弱了，太常撿機子了，所以這些警報，尋機功能就很實用，很羨慕那些，飛一趟，做一些優美動作，都不用撿機的大大

現在自己的四軸，用現成的零件拼拼湊湊，覺得

比買現成的機架彈性大很多，可以組自己想要的軸距，以後，應該不會再買機架了

材料，麵包洞洞板，現成的碳纖機臂，或是鋁合金或是碳纖管，方管，圓管都可以，我目前覺得
鋁合金方管的效益最高，不用固定座，成本便宜

馬達，我另外用白色的飲料蓋子保護，碳纖機臂，底部我也綁上，泡綿，等於，整台機子都有保護到

上面有上蓋，電控都在身體裡，下面有海綿墊著機臂，馬達有瓶蓋，電池，我是用魔鬼沾束帶，固定在下面，電池有用泡泡袋
包覆，保護，這樣非常的耐撞，耐摔，但是務必遵守飛行安全守則

http://copter.ardupilot.tw/introduction/safety-multicopter/

下面就是大概的組機圖了

麵包板，及碳纖機臂，加上分電板，及一個可調電壓的降壓模組


指甲大降壓模組


電子變速器，焊接上分電板，把額外輸出的電源，都上杜邦頭，方便外接


加一層減震座，我事直接用 8mm 的鋁柱，鎖前後減震板的孔位，飛控板，直接用 3m 壓克力膠帶黏上去


飛控板黏上去，遙控的接收器我在黏在飛控板上


側面


加上圖傳，及三合一警報器的固定方式，左右，都用束帶固定

準備用這些零件，來做成單眼的 FPV 眼鏡，滿足一下買不下去肥鯊眼鏡的小確幸


完成後的樣子






取景器效果很好，可是單眼，我不會飛

最後


這一張是有上圖傳，FPV 的樣子



麵包板一片 28 元，相當便宜，後來我的電路，不走麵包板，單純只是鑽孔，做成機身，機臂，買現成的一支大約 75 ~100 元，碳纖材質

另一種，自製機架的方式，是買碳纖管，然後才切成想要的尺寸，再買現成的馬達座，但是算起來比較貴，要做軸距 280 mm 以上可以考慮

臂可折，槳可斷，可是馬達，貴呀，還是省一點吧

DIY 馬達保護座







我是小電鑽，在把飲料蓋，鑽孔，在連馬達一起鎖上，這樣鎖緊後，蓋子，自然會微開，我後來覺得蓋子不需要鑽孔，用美工刀，切割，要鎖的溝槽就可以了
就不太需要精準孔位，溝槽，切大一點就好

完工，飛起來，還好，飛行時間也沒有明顯減少

另外一台，要用麵包板，打造的迷你小四軸，做好了，在跟大家分享

飛了幾次，開始動作越來越大膽，

白目的開始翻了起來，一陣大風，

墜地後



好險，機臂沒斷，飛起來，也還正常

繼續飛下去

小四軸 QAV 250 Pro 板

開始組裝



電變，有些人，用金插接，有些人直接焊在馬達的線上面，或是將電變版，上面的線拆了，直接馬達線焊上去，我是直接焊
另外這一塊分電版，小四軸，可以不用啦，我後來，是把它拆了，不用了，一般，會需要 5V 或是 12 V 的電源，3S 的鋰電，大約 11.1V ，我選的電變 Emax 銀燕12A BLHeli 系列電變/電調
有帶 5V 1A 的 BEC 供電，另外就是，小四軸，沒有吃電很兇，所以分電版，我是覺得不用了，如果有用分電板，記得碳纖的機架會導電，要絕緣好


無刷馬達的海綿不要丟，拿來做腳，比鎖螺絲的腳好多了


第一版完成，各位千萬不要這樣走線
馬達的線不要外露出機臂，這樣，撞擊，可能會割到馬達線
另外，馬達，到最後接到電池這一斷，只留一的可以單換得節點，其他不需要的線，都拔掉


改成第二版，只有線，用了兩對金插，直接對電源，還有一個jst 接頭，要留給圖傳的電


最後像這樣，由後面拍


側面，金插，還是用熱縮套，電器膠布，分一下顏色，該固定的，都要固定好，沒有例外，飛上去，掉出來，就麻煩了
原則，就是要輕，接點要少，拆裝要方便，調整維修也可以快速，為原則，可以先想，如果機臂斷一支，維修會很麻煩嗎？


斷槳，各位千萬要買耐炸的，這一種，摸起來，很薄，很脆的，很容易斷的，這一台 QAV-250 我目前是飛 6040 還有 5045 的槳，多飛幾次，再來
跟各位分享心得，差異

在網路上，有很多 Docker 的佈署的文章，或是用來測試的方式

用 golang 撰寫的服務，編譯成執行檔後，你可以有很多的選擇，例如：upstart ， supervisord ， 或是 daemontools

這一次，我想用 Docker ，想要他的彈性

但是，不管用 Ubuntu ， Debian 或是官方的 Golang 的 image

總覺得 image 太大，不合用，直接由 scratch 做 image 又覺得，萬一有一些系統的相依套件，需要的時候，不方便

所以這是我目前的萬用 image 的 Dockerfile

FROM alpine:3.2
RUN apk –update add curl
WORKDIR /usr/src/app
ENTRYPOINT  ["/usr/src/app/goapp"]

實際的編譯執行檔，分資料夾放，名字都叫做 goapp，執行 container 的時候，用 -v 掛載進 container 的 /usr/src/app
golang 的程式記得可以用環境變數，更改一些執行的變數，像是，資料庫連結，等等，只要執行 container 時，用 -e 帶給 container

以後上新版的執行檔，就只要下 docker restart your_running_container 而已


image 裡安裝的 curl ，只是要順便把 ssl certificates 安裝，這樣就有 root certificates

這樣的 images 大小大約 8.7 MB ，夠小，也很快

今天是難得的颱風假，看新聞總有一種怪怪的感覺

總是說電影院，或是 KTV 人滿為患，這些媒體記者

這麼多年了，角度總是沒變過

總沒人探討，為何，這些娛樂的營業場所，總是在颱風假，依就營業的問題

讓工作的人員，總是必須冒著生命安全受到侵害的危險，出門工作

就像是地方政府首長，做出對大家生命安全最安全的決定

你選擇，出門玩樂，那是你自由的選擇，但是，這些 KTV，電影院，或是百貨公司的從業人員

他們能選擇對自己安全的選擇嗎？

在 Mac 上面要準備你的 GNU/Linux USB 安裝拇指碟

沒有像上 Linux 上面這麼的方便，畢竟這就是華麗的代價



基本步驟，這裡指的是 Debian 的安裝 ISO 檔案為例

1) 下載 ISO http://cdimage.debian.org/debian-cd/8.0.0/amd64/iso-cd/debian-8.0.0-amd64-netinst.iso


2) 轉檔 hdiutil convert -format UDTO -o debian.img debian-8.0.0-amd64-netinst.iso

3) 找到你 USB SD 卡的磁碟名稱 diskutil list

4) 我的例子是 /dev/disk3

5) diskutil umountDisk /dev/disk3 卸載

5) 切割 USB 碟，格式化， diskutil partitionDisk /dev/disk3 1 “Free Space” “unused” “100%"

6) sudo dd if=debian.img.cdr of=/dev/disk3 bs=1m

恭喜，這樣可以做完收工了，可以有 Linux USB 安裝拇指碟


參考資料
http://blog.tinned-software.net/create-bootable-usb-stick-from-iso-in-mac-os-x/

http://unix.stackexchange.com/questions/114984/how-to-create-a-bootable-linux-installation-usb-from-an-iso-in-os-x